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[b139]stm32 matlab 解魔方机器人源码

这个版本主要优化了以下几点：
1、机械结构由原来的铝型材搭建，改为3D打印材料，为了打印这些材料，特地来了一个3D打印机，打印了一个多星期，以后要DIY什么，在Solidworks画一画直接打印出来，很方便，因为不是机械专业，3D打印文件来自网上，具体可以参考以下网站：
http://www.otvinta.com/download12.html
2、上位机方案，由原来的手机APP，改为matlab   USB摄像头。主要起因是，今年一直在玩matlab,用来写算法非常方便，功能强大，调试方便。
3、下位机主要用stm32最小系统 和万用板 搭起来 ， 简单方便，还是上一代拆下来了，包括舵机也是，还是原来的配方，哈哈。不过程序上面做了很大的优化。通讯采用HAL DMA 帧中断来接收上位机的指令，有点小题大做。舵机控制用两个定时器8路控制。采用多线程方式，可以让机器人边转动魔方，边接收上位机的指令。
4、算法上面，分两个，图像解析，和生成解魔方的步骤。CFOP算法具体可以参考动力老男孩的博客，我把它用C  封装起来，提供matlab调用。
        http://www.diy-robots.com/?p=265
5、图像识别方面，因为上一个版本还太年轻，还不知道HSV颜色格式，所以导致图像识别不够给力，这里聪明了，先把图像RGB格式转换成HSV格式后，颜色区分杠杠的：
6、颜色区分处理了，关键还要怎样找每个面的九个颜色块，我使用的方法就是先确定中心块的颜色范围，而后在往外找，具体也很简单.
7、待改进方面：因为时间比较短，元旦开始做，光3D打印加打磨就花了一个多星期时间，还没做成一键解魔方的，步骤也比较繁琐，需要花时间优化。
8、下位机和上位机都比较简单，还比较粗糙不完整 ，3D打印文件网上也有了，把核心的图像识别算法和解魔方算法分享给大家，供大家参考。