前 言 

项目1 工业机器人概述和学习准备 1 

任务1-1 工业机器人的现状与趋势 1 

任务1-2 工业机器人的典型结构与分类 2 

任务1-3 用好ABB工业机器人的要求 5 

任务1-4 ABB工业机器人安全操作的注意事项 7 

任务1-5 构建基础练习用的虚拟工业机器人工作站 9 

自我测评与练习题 . 20 

项目2 工业机器人的基本安装与电缆连接 21 

任务2-1 工业机器人底座的安装固定 21 

任务2-2 工业机器人第六轴法兰盘工具的安装固定 23 

任务2-3 工业机器人本体与控制柜电气连接 25 

自我测评与练习题 27 

项目3 工业机器人的基本操作 28 

任务3-1 认识示教器：配置必要的操作环境 29 

任务3-2 查看工业机器人常用信息与事件日志 32 

任务3-3 工业机器人数据的备份与恢复 34

任务3-4 工业机器人的手动操纵 37 

任务3-5 工业机器人转数计数器的更新 44 

自我测评与练习题 49 

项目4 工业机器人的I/O通信 50 

任务4-1 ABB工业机器人I/O通信的种类 51 

任务4-2 配置OmniCore 紧凑型控制柜标准I/O接口 . 55 

任务4-3 OmniCore 紧凑型控制器标准I/O的接线 . 65 

任务4-4 I/O信号的监控与操作 . 68

任务4-5 配置工业网络PROFINET 3

任务4-6 配置工业网络EtherNet/IP .79

任务4-7 设置系统输入/输出与I/O信号的关联 .83

任务4-8 设置示教器上的可编程按键 90

任务4-9 安全保护机制的设置 92

自我测评与练习题 .100

项目5 工业机器人的程序数据102

任务5-1 认识工业机器人运动指令调用的程序数据 102

任务5-2 建立程序数据 103

任务5-3 程序数据的类型分类与存储类型 108

任务5-4 常用程序数据说明 113

任务5-5 工具数据tooldata的设定 .119

任务5-6 工件坐标数据wobjdata的设定 .128

任务5-7 有效载荷数据loaddata的设定 134

自我测评与练习题 .137

项目6 工业机器人程序编写实战139

任务6-1 实战图形化程序编程 140

任务6-2 什么是任务、程序模块和例行程序工作任务 148

任务6-3 常用的RAPID程序指令 151

任务6-4 建立一个可以运行的基本RAPID程序 167

任务6-5 基本RAPID程序的调试 182

任务6-6 创建带参数的例行程序 190

任务6-7 创建中断程序 195

任务6-8 功能（FUNCTION）的使用 199

任务6-9 常用RAPID程序指令与功能 202

自我测评与练习题 .216

项目7 ABB工业机器人典型应用调试实战217

任务7-1 ABB工业机器人轨迹应用的调试 218

任务7-2 ABB工业机器人搬运应用的调试 235

任务7-3 ABB工业机器人Socket数据通信应用的调试 245 

任务7-4 工业机器人安装调试一般步骤 267 

自我测评与练习题 268 

项目8 工业机器人的进阶功能 269 

任务8-1 查阅机器人系统信息 270 

任务8-2 机器人系统重启 271 

任务8-3 常用的服务例行程序功能 273 

任务8-4 使用仪表盘功能快捷查看关键信息 276 

任务8-5 使用WEB前端技术开发机器人APP 281 

任务8-6 ABB工业机器人电子说明书的查阅方法 285 

自我测评与练习题 287

本书基于ABB工业机器人操作系统RobotWare7.0以上版本的最新一代OmniCore控制器，围绕着从认识到熟练操作ABB工业机器人，

能够独立完成工业机器人的基本操作，以及根据实际应用进行基本编程这一主题，通过详细的图解实例对ABB工业机器人的操作、编程相关的方法与功能进行讲述，让读者了解与操作和编程作业相关的每一项具体操作方法，从而使读者对ABB工业机器人的软件、硬件方面有全面的认识。为便于读者学习，赠送教学PPT课件，请联系QQ 296447532获取。

本书适合普通高校和高职院校工业机器人及自动化相关专业学生，以及从事ABB工业机器人应用的操作与编程人员，特别是刚接触ABB工业机器人的工程技术人员使用。