Ubuntu下安装Pybullet和ROS Gazebo机器人仿真软件环境

在以前的文章里，我们介绍过基于Bullet物理引擎的PyBullet机器人仿真软件，这是一款Python脚本语言生态里的一个机器人仿真环境，由于它的开源和基于python，所以一些AI深度学习的开源项目就用它来实现和测试一些功能。由于它是pip包管理器里的第三方库，所以其安装基本操作超级简单，在终端下一行命令就解决了。pip install pybullet。这里机智客用conda默认的base虚拟环境。如果没有意外，顺利安装成功后来，就可以在Python编辑器里编写代码了。

导入库的时候用import pybullet as p和import pybullet_data as pd命令就可以编写代码。连接GUI，载入URDF文件。p.stepSimulation()就能简单显示一个Demo。当然pybullet并没有桌面可视化图标，桌面可视化图标打开GUI可以用ROS Gazebo这样的机器人仿真软件。

而ROS Gazebo就有点点麻烦了。它并不能直接命令安装。当然机智客觉得你如果单独安装rviz可以通过简单的命令安装。而要安装ROS Gazebo则需要配置Ubuntu软件仓库，允许使用“restricted”“universe”和“multiverse”存储库。用命令sudo sh -c echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list 安装。国外的源太慢，可以用清华源，是sudo

sh -c . /etc/lsb-release && echo "deb

http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main"

> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list 命令。然后设置密钥sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654命令。

最后才是安装阶段，用sudo apt update更新，然后用sudo apt install ros-noetic-desktop-full命令安装桌面完整版。顺利执行到这里，你就可以打开应用程序里的Gazebo图标使用了。当然这里还有设置环境，也就是要在使用ROS的每个bash终端中source这个脚本。输入source /opt/ros/noetic/setup.bash命令。由于机智客用的是conda环境，注意这里的路径。然后就可以使用机器人仿真软件了。