基本信息（以实物为准）

商品名称：	机器人学导论(原书第4版)/机器人学译丛	开本：	16开
作者：	(美)约翰J.克雷格|译者:贠超//王伟	页数：
定价：	79	出版时间：	2018-03-01
ISBN号：	9787111590316	商品类型：	图书
出版社：	机械工业	版次：	1

作者简介： 约翰 J.克雷格（John J.Craig），美国斯坦福大学荣誉教授，机器人研究领域 专家，长期工作于斯坦福大学机器人专业教学一线。本书是他在机器人学和机器人技术方面多年研究和教学工作的积累，也是当今机器人学研究领域的经典之作，曾被美国多所大学选为教材。

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内容提要：《机器人学导论》(原书第4版)系统讲解机器人学的理论知识，主要内容包括机器人操作臂的几何性质、引起操作臂运动的力和力矩、与操作臂机械设计有关的问题和控制方法、机器人编程方法等。《机器人学导论》(原书第4版)曾作为美国斯坦福大学机器人学导论的教材，已经过3次修订。本书配有大量的编程习题和MATLAB作业，可作为高等院校相关专业的教材或参考书，也可供相关技术人员参考。

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目录：译者序
前言
第1章概述
11背景
12操作臂的力学与控制
13符号
参考文献
习题
编程练习
MATLAB练习
第2章空间描述和变换
21引言
22描述：位置、姿态与位姿
23映射：从一个坐标系到另一坐标系的变换
24算子：平移、旋转和变换
25总结和说明
26变换的计算
27变换方程
28其他姿态描述
29自由矢量的变换
210计算问题
参考文献
习题
编程练习
MATLAB练习
第3章操作臂运动学
31引言
32连杆的描述
33连杆连接的描述
34连杆坐标系的定义
35操作臂运动学
36驱动器空间、关节空间和笛卡儿空间
37实例：两种工业机器人的运动学问题
38坐标系的标准命名
39工具的位置
310计算问题
参考文献
习题
编程练习
MATLAB练习
第4章操作臂逆运动学
41引言
42解的存在性
43当n<6时操作臂子空间的描述
44代数解法和几何解法
45简化成多项式的代数解法
46三轴相交的Pieper解法
47操作臂逆运动学实例
48标准坐标系
49操作臂求解
410重复精度和精度
411计算问题
参考文献
习题
编程练习
MATLAB练习
第5章雅可比：速度和静力
51引言
52时变位置和姿态的符号表示
53刚体的线速度和角速度
54对角速度的进一步研究
55机器人连杆的运动
56连杆之间的速度“传递”
57雅可比
58奇异性
59操作臂的静力
510力域中的雅可比
511速度和静力的笛卡儿变换
参考文献
习题
编程练习
MATLAB练习
第6章操作臂动力学
61引言
62刚体的加速度
63质量分布
64牛顿方程和欧拉方程
65牛顿欧拉递推动力学方程
66迭代形式与封闭形式
67封闭形式的动力学方程应用举例
68操作臂动力学方程的结构
69操作臂动力学的拉格朗日方程
610笛卡儿空间中的操作臂动力学
611考虑非刚体影响
612动力学仿真
613计算问题
参考文献
习题
编程练习
MATLAB练习
第7章轨迹生成
71引言
72关于路径描述和路径生成的综述
73关节空间的规划方法
74笛卡儿空间规划方法
75笛卡儿路径的几何问题
76路径的实时生成
77使用机器人编程语言描述路径
78使用动力学模型的路径规划
79无碰撞路径规划
参考文献
习题
编程练习
MATLAB练习
第8章操作臂的机构设计
81引言
82基于任务需求的设计
83运动学构型
84工作空间属性的定量方法
85冗余结构与闭链结构
86驱动方案
87刚度与变形
88位置检测
89光学编码器
810力传感
参考文献
习题
编程练习
MATLAB练习
第9章操作臂的线性控制
91引言
92反馈与闭环控制
93二阶线性系统
94二阶系统的控制
95控制规律的分解
96轨迹跟踪控制
97抑制干扰
98连续控制与离散时间控制
99单关节的建模和控制
910工业机器人控制器的结构
参考文献
习题
编程练习
MATLAB练习
0章操作臂的非线性控制
101引言
102非线性系统和时变系统
103多输入多输出控制系统
104操作臂的控制问题
105实际问题
106当前工业机器人控制系统
107李雅普诺夫稳定性分析
108基于笛卡儿坐标的控制系统
109自适应控制
参考文献
习题
编程练习
1章操作臂的力控制
111引言
112工业机器人在装配作业中的应用
113部分约束任务中的控制坐标系
114力/位混合控制问题
115质量弹簧系统的力控制
116力/位混合控制方法
117当前工业机器人控制方法
参考文献
习题
编程练习
2章机器人编程语言及编程系统
121引言
122可编程机器人的三个发展水平
123应用实例
124机器人编程语言的必要条件
125机器人编程语言的特殊问题
参考文献
习题
编程练习
3章离线编程系统
131引言
132离线编程系统的要点
133PILOT仿真器
134离线编程系统的自动子任务
参考文献
习题
编程练习
附录A三角恒等式
附录B24种转角排列设定法
附录C逆运动学公式
部分习题答案
索引

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