在这篇教程中，我们将一步一步学会如何安装ROS2 Galactic。Galactic目前是ROS2最新的版本。

环境

• 操作系统： Ubuntu 20.04

开始安装

1 设置区域语言

第一输入

locale

查看是否有UTF-8，我的输出如图：

如果没有UTF-8，那么需要以下方法设置

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

最后再次确认

locale

2 设置ROS2的repository

第一确认Ubuntu Universe repository已经在系统中

apt-cache policy | grep universe

终端会出现类似如下的信息

 500 http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu focal/universe amd64 Packages
     release v=20.04,o=Ubuntu,a=focal,n=focal,l=Ubuntu,c=universe,b=amd64

如果没有，则需要以下方法添加

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

接下来授权ROS2的GPG key

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

最后添加ROS2的repository到你的源列表中

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

3 安装ROS2

第一更新repository缓存

sudo apt update

接下来推荐安装ROS2桌面版，它还包括了可视化工具RViz，仿真工具Gazebo，教程等

sudo apt install ros-galactic-desktop

4 设置环境变量

将ros添加到你的bash文件中

echo "source /opt/ros/galactic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

然后检查是否添加成功

cat ~/.bashrc

终端会打印出bashrc文件里的内容，如果添加成功，最后一行会是

source /opt/ros/galactic/setup.bash

添加到bash文件的意义是每次打开一个新终端都会自动加载source，不然每次打开新终端时都需要在终端手动输入

source /opt/ros/galactic/setup.bash

以下命令可以查看安装的ROS版本

printenv ROS_DISTRO

终端会打印出

galactic

最后安装一些使用ROS2时会用到的工具

sudo apt install -y python3-pip

pip3 install -U argcomplete

sudo apt install python3-argcomplete

最后一步，测试

打开新的终端，运行一个ROS2自带的一个演示，这个演示使用C++写的

ros2 run demo_nodes_cpp talker #发布string格式的话题

终端输出如下

再打开一个终端，运行另一个用Python写的演示

ros2 run demo_nodes_py listener #订阅talker发布的话题

终端输出如下

哦了

下一篇，我们将学习如何创建ROS2的工作空间（workspace）。